Kaiser Claudius (Derek Jacobi) erzählt in Rückblicken seine Lebensgeschichte, beginnend im Jahr 24 v. Chr. beim damaligen Kaiser Augustus (Brian Blessed), über Tiberius (George Baker) und Caligula (John Hurt) bis hin zu Claudius’ eigener Herrschaftszeit. Der Erzählstrang ist mit Mord, Intrigen und einer bösen Großmutter, Augustus’ Frau Livia (Siân Phillips), gespickt.