Rick Castle (Nathan Fillion) ist ein weltweit angesehener Krimiautor. Der eigene Erfolg langweilt ihn aber schon und er verspürt den Drang nach mehr. Also heftet er sich an die Fersen von Kate Beckett (Stana Catic), die bei der New Yorker Polizei als Detective arbeitet. Mit ihr gemeinsam will er Teil der Verbrechensbekämpfung werden. Die kluge und ehrgeizige Kate ist von seiner Anwesenheit nicht immer begeistert, gleichzeitig aber heimlicher Fan seiner Romane. Und so können die beiden fortan nicht immer mit-, aber keinesfalls ohne einander.